刚刚，地瓜机器人和兆易创新联合发布了一套六轴协作机械臂全栈控制方案, 架构是「上位大脑 + 关节小脑」:大脑用地瓜机器人旭日 S600 大算力芯片, 统筹任务调度、轨迹规划和端侧 AI 推理;小脑用兆易创新 GD32H77R（Cortex-M7 MCU）, 负责六路关节伺服闭环、编码器采集和 EtherCAT 实时通信。

两层之间走 CoE EtherCAT 实时工业总线, 搭载 17/18 位双绝对值编码器, 覆盖周期同步位置/速度/转矩等六大伺服模式。安全侧有静态 OBB 碰撞检测、动态力控碰撞检测、RRT 快速回零和拖拽示教四项功能, 满足协作机器人人机共融规范。

方案覆盖 3C 柔性装配、产线上下料、科教实训、轻量精密作业等场景。双方已打通兆易创新 Embedded Builder 和地瓜机器人端云一体 AI Native 工具链, 输出标准化参考设计, 缩短从原型到量产的周期。

这套方案真正值得看的点在于:大脑和小脑两颗核心芯片都是国产——旭日 S600 来自地瓜机器人, GD32H77R 来自兆易创新。六轴协作机械臂的核心器件长期依赖进口, 这套方案把上层智能算力和底层伺服控制用国产芯片走通了。

地瓜机器人兆易创新具身智能