唐代的中央禁军创建于李世民的贞观初年，当时帝国受到突厥的严重威胁，李世民为了训练一支精锐的军队，选择善于射箭的士卒百余人，分批次在玄武门值班，亲自率领他们骑射打猎，当时称之为“百骑”。
到了武则天时期，中央禁军的规模开始扩大，将“百骑”改为“千骑”。中宗李显时期又改“千骑”为“万骑”，并分为左右营，李隆基发动唐隆政变诛杀韦皇后，其利用的班底就是“万骑”。
李隆基即位后，将“万骑"分为左、右龙武军，以功臣子弟充任军官士兵，成为皇帝的亲信部队。可是由于开元、天宝时期府兵制的严重破坏，兵源日益困难，地位不断下降。